发布时间：2023-11-04 08:42:02   来源：欧宝彩票

  本篇文章给大家谈谈工业机器人程序设计的一般步骤，以及工业机器人编程的过程对应的知识点，希望对各位起到一定的帮助，不要忘了收藏本站喔。

  示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置及监控用的手持装置，也是最常打交道的机器人控制装置。ABB机器人的示教器，如图所示。

  在示教器上，绝大多数的操作都是在触摸屏上完成的，同时也保留了必要的按钮与操作装置。

  离线编程是在专门的软件环境下，用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生目标程序代码，最后生成机器人路径规划数据。

  自主编程技术是实现机器人智能化的基础。自主编程技术应用各种外部传感器使得机器人能够全方位感知真实焊接环境，识别焊接工作台信息，确定工艺参数。自主编程技术无需繁重的示教，减少了机器人的上班时间和工人的劳动时间，也无需根据工作台信息实时对焊接过程中的偏差进行纠正，大幅度的提升了机器人的自主性和适应性而成为未来机器人发展的趋势。

  工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据，在编程后执行程序时，就是将工具的中心店TCP移动到程序指定位置，所以如果更改工具以及工具坐标系，机器人的移动也会随即改变，以便新的TCP能到达目标。

  3.用手动操纵机器人的方法，移动工具上的参考点，以四种不同的机器人姿态尽可能的与固定点刚好碰上。为了获得更精确地TCP，能够正常的使用六点法做相关操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向挪动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。

  4.机器人通过这几个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。

  1、系统信息数据显示了控制器和正在运行系统的相关信息，能查看到当前正在使用的RobotWare版本和选项，控制和驱动模块的当前密匙以及网络连接等信息。

  1、先学习C语言，这是基础，然后学习单片机，然后就是实验步进电机的控制，译码器的工作原理和编程等等，这些是入门，有基础之后可以学点Arduino之类的，了解当前机器人最前沿的的系统。

  2、机器人编程是机器人运动和控制问题的结合点，也是机器人系统最关键的问题之一。当前实用的工业机器人常为离线编程或示教，在调试阶段能够最终靠示教控制盒对编译好的程序一步一步地进行，调试成功后可投入正式运行。

  1、任务程序员能够指挥机器人系统去完成的分立单一动作就是基本程序功能。例如，把工具移动至某一指定位置，操作末端执行装置，或者从传感器或手调输入装置读个数等；

  2、机器人工作站的系统程序员，他的责任是选用一套对作业程序员工作最有用的基本功能。这些基本功能包括运算、决策、通讯、机械手运动、工具指令以及传感器数据处理等。许多正在运行的机器人系统，只提供机械手运动和工具指令以及某些简单的传感数据处理功能。

  机器人家上了解到，工业机器人是一种自动化程度很高的机械产品，其设计流程即应该符合机械产品设计的一般流程，又具有其特殊性。

  这里主要讨论工业机器人的机械系统模块设计，并且关注的是其设计流程，工业机器人机械系统的设计阶段可大致分为总体设计和详细设计。

  机械系统总体设计是机器人设计的关键阶段，很大程度上决定了产品的技术性能、经济指标、外观造型。

  总体结构设计可分为功能原理设计和结构总体设计两个阶段，主要内容有功能设计、原理方案设计、总体布局、主要技术参数的确定及技术分析等内容。

  对于机器人来说其机械系统总体设计主要内容有：确定基本信息参数、选择运动方式、手臂配置形式（构型）、驱动方式和机械结构设计等，具体如下：

  （1） 根据机器人工作任务和目的来确定机器人本体的基本构型、驱动和控制方式、自由度数目。

  （2） 根据机器人的共作任务、工作场地的空间布置等来确定机器人的工作空间。

  （3） 根据机器人的工作任务来对机器人进行动作规划、制定各自由度的工作节拍、分配各动作时间，初步确定各自由度的运动速度。

  （5） 对机器人进行初步受力分析，根据受力分析结果及各关节的运动速度， 选择各关节驱动部件的基本信息参数（电动机和减速器的选型计算），对于速度较低的能够直接进行静力（ Statics）分析，对于速度较高的机械，各构件的惯性力影响比较大，要进行动力学分析（Dynamics）。

  （6） 根据工作要求确定机器人的定位精度。定位精度取决于机器人的定位方式、运动速度、控制方式、机器人手臂的刚度等。

  （7） 根据技术方面的要求等确定各零件的材料和结构及加工工艺；然后验算各构件的机械强度、驱动功率和最大负载重量，验算机器人各核心部件的常规使用的寿命。初步确定各构件的机械结构。

  （8） 把机器人机械系统总体设计编写成文，编制技术（设计）任务书，并绘制系统总图（草图）、简图（草图）。

  经过以上过程，完成了机器人机械系统的总体设计，接下来还需要对机器哦人机械系统来进行像是设计计算，过程如下：

  （1） 对关键零部件的结构可以进行详细设计，并对主要零部件结构、材料、关键工艺进行实验。

  （3） 全部零件设计及编制设计文件。 以上是工业机器人机械系统模块设计的一般流程，通过本阶段的设计和计算，可以初步确定机器人各构件的结构、材料、工艺的要求等，完成设计算及必要的实验，完成编制全部构件的图样和设计文件。

  此外，以上各步骤常要互相配合、交叉进行。设计工作也需要多次修改，逐步逼近，一遍设计出技术先进可靠、经济合理造型美观的工业机器人。

  在机器人的总体参数完成之后，就能够直接进行机器人驱动系统的设计计算了，驱动系统的设计除了确定驱动方式外，还需要确定驱动系统的具体参数。

  在选择伺服电机和精密减速之前，还需要清楚工业机器人对驱动电机的要求，以便根据要求选择机器人的伺服电机和精密减速器，工业机器人对伺服电机的要求有：

  （1） 快速性。伺服电动机从获得指令信号到完成指令所要求的动作的时间要短。响应信号的时间越短，电机***系统的灵敏性越高，快速响应性越好，一般是以伺服电机的机电时间常数的大小来说明伺服电动机快速响应的性能。

  （2） 伺服电机的启动转矩与电动机本身惯量之比大。在机器人驱动负载时，要求机器人伺服电机驱动力矩大，转动惯量小。

  （3） 控制特性的连续性和直线性。随着控制信号的变化，电动的转速能够连续的变化，有时候还需转速与控制信号成正比或近似正比。

  （6） 能经受起苛刻的运行条件，可进行频繁的正反转和加减速运行，并能在极短的时间内有较好的过载能力。 机器人的减速器应具有刚度大、输出转矩高、减速比范围大，回程间隙小、润滑好等特点。 当前RV减速器、谐波减速器、摆线针轮减速器、行星齿轮减速器等均能够适用于工业机器人，其中具有扁平结构的高精度减速器更符合工业机器人的要求而大范围的应用于工业机器人中。

  工业机器人操作不是几千个文字就能够说清楚的，基本步骤你经过职业培训几个月才可能上岗，这不是玩手机哦。举个例子，我们公司的焊接工业机器人操作普遍采用示教方式工作，即通过示教盒的操作键引导到起始点，然后用按键确定位置，运动方式

  、摆动方式、由专业工程师进行焊枪姿态以及各种焊接参数。同时还可通过示教盒确定周边设备的运动速度等。焊接工艺操作包括引弧、施焊熄弧、填充火口等，亦通过示教盒给定。示教完毕后，机器人控制管理系统进入程序编辑状态，数据程序生成后即可进行实际指令操作。

  关于工业机器人程序设计的一般步骤和工业机器人编程的过程的介绍到此就结束了，不知道你从中找到你需要的信息了吗 ？如果你还想知道更多这方面的信息，记得收藏关注本站。

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